1. 机械结构与自由度
四轴机器人：
通常由基座旋转轴（S轴）、大臂旋转轴（L轴）、小臂旋转轴（U轴）和腕部旋转轴（R轴）组成，共4个自由度。
特点：结构相对简单，但缺少腕部的俯仰（B轴）和偏转（T轴）功能，导致末端执行器的姿态调整能力有限。
六轴机器人：
在四轴基础上增加腕部俯仰轴（B轴）和腕部偏转轴（T轴），形成类似人类手臂的6自由度结构。
特点：可实现任意空间姿态，末端执行器（如焊枪、夹具）能灵活调整角度，适应复杂轨迹。
2. 应用场景
四轴机器人：
优势场景：重复性高、动作简单的任务，如高速搬运、码垛、上下料。
局限性：无法完成需要末端姿态同步调整的操作（如装配、不规则焊接）。
六轴机器人：
优势场景：需要高精度、多方向运动的任务，如柔性装配、复杂焊接、打磨、涂胶。
案例：在汽车制造中，六轴机器人可完成车身焊接、零件插接等复杂工艺。
3. 如何选择？
优先选四轴：
任务为直线或简单圆弧运动（如搬运纸箱）。
预算有限，需高性价比方案。
工作空间规则，无需复杂姿态调整。
优先选六轴：
任务涉及多方向同步运动（如装配手机零件）。
需避障或适应不规则工件（如打磨铸造件）。
追求高柔性自动化（如3C行业混线生产）。
典型产品示例
安川四轴机器人：
如MOTOMAN-GP系列，常用于高速搬运、码垛，循环时间可低至0.3秒。
安川六轴机器人：
如MOTOMAN-MH系列，支持焊接、搬运、装配一体化工站，重复精度达±0.08mm。
总结：四轴机器人是“效率优先”的选择，六轴机器人则是“灵活性优先”的解决方案。实际应用中，需结合任务复杂度、预算和空间限制综合评估。
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