启动准备
检查急停按钮是否复位，确认安全围栏内无人。
打开主电源，等待控制器启动完成（约30秒）。
通过示教器（TP）登录账户（默认密码通常为0000或1111）。
示教模式
按下示教器模式切换键（TEACH），进入示教状态。
手动移动轴：
选择坐标系（关节/直角/工具/用户坐标系）。
使用摇杆或按键单步移动（JOG模式），调整速度百分比（建议初始设为10%）。
程序编辑
新建程序：SELECT → CREATE → 输入程序名。
插入指令：通过功能键（如INSERT）添加运动指令（MOVJ关节运动、MOVL直线运动等）。
设置I/O信号：定义夹具、传感器等外部设备控制逻辑。
自动运行
保存程序后，切换至REMOTE（远程）或AUTO（自动）模式。
通过外部信号（如PLC触发）或示教器启动程序（START键）。
监控运行状态：观察示教器中的位置、速度、报警信息。
急停处理
紧急情况下拍下急停按钮，故障排除后需复位急停并重启程序。
二、常见故障原因与原理
1. 机械类故障
现象：动作卡顿、位置偏移、异响。
原理：
磨损：轴承、齿轮等长期运动导致间隙增大，影响定位精度。
润滑不足：导轨、丝杠缺乏润滑，增加摩擦阻力。
负载超重：超出额定负载导致变形或电机过载。
2. 电气类故障
现象：编码器报警、电机过热、驱动器报错。
原理：
编码器故障：反馈信号异常（如断线、污染），导致控制器无法检测位置。
驱动器过载：电流或电压超出设定值，触发保护机制。
电缆老化：动力线或信号线绝缘破损，引发短路或干扰。
3. 程序类故障
现象：动作顺序错误、循环中断、信号冲突。
原理：
逻辑错误：条件判断（IF语句）或循环指令（LOOP）设置不当。
坐标系冲突：未正确切换坐标系（如工具坐标系未定义）。
信号时序问题：I/O信号响应延迟或竞争条件。
4. 传感器类故障
现象：夹具未夹紧、工件检测失效。
原理：
传感器误检：光电传感器因灰尘遮挡或光线干扰误触发。
信号线干扰：长距离信号线未使用屏蔽电缆，受电磁干扰。
三、预防性维护建议
每日检查：清洁导轨、检查螺丝紧固度、确认润滑状态。
定期维护：
每3个月更换润滑油/脂。
每年校准编码器与原点位置。
备份程序：通过U盘或网络定期导出程序与参数。
四、注意事项
安全第一：示教模式下避免高速运动，防止碰撞。
权限管理：限制非专业人员修改程序或参数。
官方支持：复杂故障参考手册（如安川机械手《Yaskawa Manual》）或联系技术支持。
通过以上操作规范和故障原理分析，可快速定位并处理大部分常见问题。若涉及驱动器或控制器内部故障，建议由专业工程师维修。
