一、操作前准备
确认设备状态
检查机器人是否已正确安装并完成电气连接。
确保示教器与机器人控制器通信正常。
操作人员需接受专业培训，熟悉安全规范。
选择手动模式
将机器人控制柜上的模式开关切换至“手动模式”（通常通过示教器界面或物理开关完成）。
二、手动操作步骤
启动机器人
打开示教器电源，进入主界面。
通过示教器上的“使能”按钮（通常为绿色）激活机器人伺服系统。
坐标系选择
根据操作需求选择合适的坐标系（如关节坐标系、基坐标系或工具坐标系）。
运动控制
关节运动：通过示教器上的轴操作键（如J1~J6）控制机器人各关节单独运动。
直线运动：在基坐标系或工具坐标系下，通过示教器上的方向键控制机器人末端执行器沿直线移动。
速度调节：使用示教器上的速度调节旋钮或按键，将运动速度设置为安全范围（通常建议不超过10%）。
点位记录
手动移动机器人至目标位置后，按下示教器上的“记录”按钮，保存当前点位信息。
微调与验证
通过示教器观察机器人当前位置数据（如关节角度、末端坐标），进行微调。
重复操作，完成所有关键点位的记录。
三、安全注意事项
速度限制
手动操作时，机器人运动速度应保持在较低水平（如5%~10%），避免碰撞或损坏设备。
碰撞检测
操作过程中需密切关注机器人运动轨迹，确保与周围设备或人员保持安全距离。
紧急停止
如遇异常情况，立即按下示教器或控制柜上的“急停”按钮，切断机器人电源。
权限管理
手动操作需由经过授权的人员完成，禁止未经培训人员操作机器人。
四、示例应用
码垛点位示教：通过手动操作将机器人移动至抓取点、放置点等关键位置，并记录点位信息，用于后续自动码垛程序。
零点校准：在机械零点丢失时，通过手动操作将机器人各关节移动至机械零点位置，并执行零点校准程序。
五、操作后处理
关闭机器人
完成手动操作后，按下示教器上的“伺服关闭”按钮，关闭机器人伺服系统。
切换模式
将机器人模式切换回“自动模式”或“远程模式”，准备进入下一步操作。
数据保存
保存手动操作过程中记录的点位数据，确保程序可正常调用。
六、常见问题处理
机器人无法启动：检查示教器电源、使能按钮状态及安全回路是否正常。
运动异常：检查坐标系选择、速度设置及关节限位是否正确。
数据丢失：定期备份示教器中的程序和点位数据，防止数据丢失。
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